手是用来抓工件(或工具)的部件。根据所抓物体的形状、大小、重量、材质和操作要求，有夹持式、握持式、吸附式等多种结构形式。运动机构使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，以实现规定的动作，改变被抓物体的位置和姿态。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动模式称为机械手自由度。为了抓取空间中任何位置和方向的物体，需要六个自由度。
7、 机械手有哪些?机械手有很多种，包括装卸机械手、冲压机械手、数控机械手、多关节机器人等等。按操作方式可分为液压、气动、电动、机械机械手。目前我们常用的有Inliv 机械手，比如单轴、双轴、三轴、五轴机械手。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，它的关键参数和自由度越多，机械手的灵活性就越大。机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式、臂力四个方面分类:1。按使用范围分类:(1)专用机械手一般只有固定的程序，没有单独的控制系统。
8、 机械手有哪些机械手有很多种形式。根据手臂的坐标形式，有四种基本形式:直角坐标、柱坐标、球坐标和铰接。1.笛卡儿坐标式机械手笛卡儿坐标式机械手是一种适合成排排列的工位或传送带一起使用的类型。它的手臂可以伸展，可以左右上下移动，可以在X、Y、Z三个方向上以直角坐标的形式直线运动。它的工作范围可以是一个直线运动、两个直线运动或三个直线运动。
2.圆柱坐标机械手圆柱坐标机械手是应用最广泛的形式，适用于搬运和测量工件。具有直觉性好、结构简单、身体占用空间小的特点。它的动作范围可以分为:一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。3.球坐标公式机械手球坐标公式机械手是机械手的一种，自由度多，应用广。球坐标公式机械手的工作范围包括一次旋转运动、两次旋转运动、两次旋转运动加一次直线运动。
9、常见的 机械手有哪些种类常见类型有助力机械手、气动机械手、搬运机械手、装配机械手、刚性臂机械手、软电缆。其中助力器机械手，又称平衡器、平衡吊、省力吊具、手动装载机等。是一种无重力手动装载系统，是物料搬运中省力操作的新型助力装置，属于非标设计系列产品。搬运机械手可以让企业整个搬运过程智能化。机械手的类型按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手；
按运动轨迹控制方式可分为点控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和转移工件，加工中心换刀等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要人直接操作，如原子能部用于搬运危险品的主从操作器，也常称为机械手。
