问题1:机械中的通用零件有哪些？常见的机械手有哪些常见的动力机械手、气动机械手、搬运机械手、装配机械手、刚性臂。(一)根据机械手的用途可分为专用机械手和-2 机械手两种:1、专用机械手它附属于主机，机械手有很多种，包括装卸机械手、冲压机械手、数控机械手、多关节机器人等等。
机器人自由度原理是指机构确定其运动时必须给定的独立运动参数的个数，即为了确定机构的位置必须给定的独立广义坐标的个数。它的数目常以f表示，如果一个构件装配体的自由度f大于0，就可以成为一个机构，也就是说构件之间可以有相对运动；如果F0，它将是一个结构，即它已经退化为一个组件。
有足够的刚性和稳定性；2、运动应灵活，升降运动的导向套长度不宜过短，为避免卡涩现象，一般应有导向装置；3.结构布局合理，操作维护方便。手臂是支撑腕手和工件静态和动态载荷的部件，特别是在高速运动时，会产生较大的惯性力，造成冲击，影响定位的精度。4、特殊情况，特殊考虑，高温环境要考虑热辐射的影响，腐蚀环境要考虑防腐。
1和机械手:能模仿人上肢的某些功能，并能自动控制其按预定要求输送产品或操作工具的自动化生产设备。在当今的生活中，随着科技的飞速发展，机器手臂和人类手臂最大的区别在于灵活性和续航能力。2.机械手的结构如下:机械手主要由手部、运动机构和控制系统组成。手是用来抓工件(或工具)的部件。根据所抓物体的形状、大小、重量、材质和操作要求，有夹持式、握持式、吸附式等多种结构形式。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动模式称为机械手自由度。为了抓取空间中任何位置和方向的物体，需要六个自由度。自由度是机械手设计中的关键参数。自由度越多机械手的灵活度越大，灵活度越宽通用的结构越复杂。通用机械手有2 ~ 3个自由度。控制系统控制机械手各自由度的电机完成特定动作。同时接收传感器的反馈信息，形成稳定的闭环控制。
