机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。手是用来抓工件(或工具)的部件。根据所抓物体的形状、大小、重量、材质和操作要求，有夹持式、握持式、吸附式等多种结构形式。运动机构使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，以实现规定的动作，改变被抓物体的位置和姿态。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动模式称为机械手自由度。
自由度是机械手设计中的关键参数。自由度越多机械手的灵活度越大，灵活度越宽通用的结构越复杂。通用机械手有2 ~ 3个自由度。控制系统控制机械手各自由度的电机完成特定动作。同时接收传感器的反馈信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或dsp等微控制芯片组成，通过对其编程实现所需功能。1.执行器机械手执行器分为手、臂、躯干；1.手安装在手臂的前端。
机械手可以节省工人，提高效率，降低成本，提高产品质量和安全，提升工厂形象。多关节机械手的优点是:运动灵活，惯性小，强通用，能抓取靠近机床底座的工件，能绕过机体与工作机之间的障碍物工作。随着生产的需要，对多关节臂的灵活性、定位精度和工作空间的要求越来越高。多关节手臂也突破了传统概念，关节数量从三个到十几个甚至更多，形状也不限于类人手臂。但根据不同的场合，多关节臂的优异性能是单关节无法比拟的机械手。
工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。其特点是能通过编程完成各种预期任务，在结构和性能上兼具人和机器的优点，特别体现了人的智能和适应能力。机械手作业的准确性和在各种环境下完成作业的能力，在国民经济的各个领域都有着广阔的发展前景。市场需求，机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型设备。
